机器人外部移动导轨方案
结构方式1：滚珠（柱）导轨+齿轮齿条
优点：定位精度高
缺点：导轨安装部分机械加工要求较高，对导轨安装要求严格，加工成本高，调试成本高。
结构方式2：铁轨+钢轮（摩擦传动）
优点：重载，经济性
缺点：摩擦传动，打滑现象，需要全闭环控制，不能承受倾覆力矩，精度低。
结构方式3：承重滚轮组+U槽导轨+齿轮齿条传动
优点：安装调试方便，承重大，成本适中。
缺点：精度不高
综合三种传动方式，推荐采用第三种方式。
1、 重复定位可以控制到精度±1mm，调试得当可以提高；
2、 成本核算，以20米计算，导轨成本为5万，齿条选模3或4，（国产）1800元/m齿轮共4万，框架总重量按照3吨，加工简单，加工费为3万，初步核算成本12万左右。
安装形式参考图片：
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